Простой FPV самолет ЛМ-15. Полеты

ЛМ-15 - Простой самолет для FPVЗря я, наверное, описываю свои неудачные полеты. Хотя, мне самому потом будет интересно почитать, какой ерундой я занимался когда-то. :)

Спаяв себе Mobidrone OSD и IC2-NAV GPS модуль я получил почти полноценную систему возврата самолета домой. Почти потому, что на сегодняшний день — самолет назад так и не вернулся (в смысле — система не сработала). Собственно, всерьез я за доводку «автопилота» на базе Multiwii 328p не принимался (я имею в виду убирание различных проблем, возникших при эксплуатации, таких как вибрации от двигателя, перегрузку бортового напряжения и т.д.). Поэтому здесь я просто кратко опишу все, что происходило с простым FPV самолетом ЛМ-15.

Простой FPV самолет ЛМ-15. Полеты

Итак, что было установлено на ЛМ-15:ЛМ-15 - Простой самолет для FPV

  • FPV комплект 5.8ГГц (передатчик, камера)
  • OSD модуль (Mobidrone OSD)
  • MultiWii 328p
  • GPS приемник, подключенный через I2C NAV GPS модуль

Со всем этим ЛМ-15 весил около 950г. Все установленное было настроено на два режима: «Прямое управление с приемника» и «Возврат домой с удержанием горизонта». Но вот предварительных тестов на земле проведено не было (та и кто ж знал, что такое будет?).

Испытания проходили за городом (а то после неудачных испытаний автопилота на ЛМ-14м за школой — было как-то не по себе повторять это там же).

Вот самый первый (на самом деле шестой удачный для ЛМ-15) полет. Характерный, можно сказать. И чуточку эпичный. Главное — звук после аварии :) .

Вот как это выглядело со стороны.

На 13 секунде четко слышен звук стартующего регулятора. А так как я не знал, что он перезагрузился (не слышно же на расстоянии) и ручка тяги стояла не на нуле — то регулятор вошел в режим программирования, что равносильно выключению движка. Кроме того — Multiwii тоже перезагрузился… и пока он перезагружался — никакие команды управления через себя на сервомашинки не пропускал.

В следующем (седьмом) полете ситуация повторилась. Правда летал я подольше — глюк случился после первой минуты полета. Тут-то закономерность и проявилась — глюк наблюдался после включения режима «Возврат домой». Самолет вроде и выравнивался… но тут же терял управления из-за перезагрузки автопилота и регулятора. В этот раз высоты хватило как раз для того, чтобы Multiwii успел перезагрузится и начал опять передавать команды управления на самолет. Мотор, конечно же, не включился.

Было еще парочку полетов.

Во время восьмого полета — чуточку полетал по FPV… но видимо, во время перезагрузок регулятора, когда он входил в режим программирования — я что-то там «напрограмировал» своими попытками запустить мотор. В результате, видимо, включил отсечку при нормальном заряде аккумулятора (еще не разбирался).Вот ссылки: борт, со стороны.

В девятом полете решил полетать спокойно без автопилота. Попробовал забраться на высоту… но потом захотелось все же попробовать включить автопилот еще раз. И почти сразу после включения режима «возврат домой» получил такой же глюк: на пару секунд потеря управления (пока перезагружается Multiwii) и отключение тяги. Большая высота позволила не только избежать аварии, но и вернуть самолет планированием домой.

Девятый полет ЛМ-15. Видео со стороны

Дома оказалось, что во время активного «шевеления» стиками бортовое напряжение проседает с 5В до 4В… и даже иногда замечал 3.5В. При «прямом» прохождении сигналов на сервомашинки я управлял самолетом не так активно двигая ручки управления, поэтому просадка напряжения была минимальна. При включении автопилота, в условиях жестких вибраций (убрать не смог, видимо цанга кривая) — автопилот начинал активно управлять сервомашинками, тем самым просаживая напряжение до критического.

Поставил в прошивке Multiwii программный фильтр на гироскоп, стало получше. Но в тестовых полетах получил ту же самую картину (не снимались на видео), даже без включения автопилота. Оказалось, что у меня в одной из консолей была глючная сервомашинка. Уж не знаю, когда она стала такой… скорее всего она нормально работала во время 6-8 полетов, а сломалась, во время активных тестов при домашней проверке (я элероны придерживал… глупо, знаю)

В общем, нужен отдельный стабилизатор бортового питания. Отдельно для автопилота и приемника, и отдельно для сервомашинок.


Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Можно использовать следующие HTML-теги и атрибуты: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>